Pesaro ist der Geburtsort des Komponisten Gioachino Rossini, dessen Rossini-Hausmuseum besichtigt werden kann und nach dem ein sehr beliebtes Konservatorium und das gleichnamige Theater benannt sind; außerdem findet hier seit 1980 jeden Sommer das Rossini Opera Festival statt, das Opernliebhaber aus aller Welt anzieht.
Für die Anzahl der Veranstaltungen im Zusammenhang mit Rossinis Kultur erhielt Pesaro 2017 die prestigeträchtige Anerkennung der Creative City for Music von der UNESCO, ein Titel, für den es sich 2015 mit offizieller Unterstützung des Ministerratspräsidiums und des Kulturministeriums bewarb Erbe.
Anlässlich des 150. Todestages von Rossini wurde 2018 eine Musikanlage installiert, um Rossinis Sinfonien durch die Straßen des historischen Zentrums zu übertragen.
Die Ursprünge der Stadt reichen bis in die Eisenzeit zurück, als Pesaro ein Piceno-Dorf war, wie die Ausgrabungen belegen, die 1977 im Stadtzentrum durchgeführt wurden. Der Name der Stadt, auf Lateinisch Pisaurum, leitet sich einigen zufolge von der alten ab Name des Flusses Foglia (Isaurus oder Pisaurus).
Der Überlieferung nach leitet sich der Name der Stadt von der Tatsache ab, dass Furio Camillo in römischer Zeit in der Stadt nach dem Sieg über die Gallier das Gold (lat. Aurum) wog, das die Barbaren aus Rom stahlen.
In der Umgebung hingegen befand sich eine der wichtigsten und ältesten picenischen Siedlungen der Marken: das Dorf Novilara. Diese Siedlung gehörte zusammen mit Numana und Ancona zu den wenigen, die das Meer überblickten. Der Anlaufhafen von Novilara benutzte die Mündung eines Baches.
Zu den bekanntesten und am meisten diskutierten Funden in der Gegend von Pesaro gehört die Stele von Novilara, von der allgemein angenommen wird, dass sie aus Picene stammt und in der nordpicenischen Sprache geschrieben ist. Es wurde kürzlich als archaische griechische Inschrift interpretiert und übersetzt, die in ein Alphabet eingraviert wurde, das mit einigen Abweichungen von allen Völkern Italiens (Picener, Samniten, Etrusker usw.) zwischen dem 6. und 2. Jahrhundert v. Chr. übernommen wurde. Aus der Neuinterpretation der Stele lässt sich ableiten, dass die Griechen (bekannte Kolonisatoren im Mittelmeerraum) auch diese Gebiete infiltrierten (wahrscheinlich im 6.–5.
Spuren alter Sprachen haben sich im Dialekt vor allem aus dem Hinterland erhalten und sind vor allem griechischer Abstammung. Man kann von einer gewissen Hegemonie des Griechischen über die anderen ausgehen, oder dass sich griechische Begriffe später, zur Zeit der byzantinischen Herrschaft, ausbreiteten. Auf jeden Fall lässt sich an der Lage der Stadt zwischen zwei Hügeln der scheinbare griechische Ursprung des Namens Pisaurum ablesen, der „hinter den Bergen“ bedeuten könnte.
Im 4. Jahrhundert v. Chr. besetzten die Gallier der Senoni während der keltischen Invasion der italienischen Halbinsel die nördlichen Gebiete der Picener und damit auch das Gebiet von Pesaro und überschnitten damit die früheren Volksgruppen.
Im Jahr 184 v. die Römer gründeten die Kolonie Pisaurum (auf Lateinisch Pisaurum, dessen Etymologie die gleiche ist wie der Fluss Foglia, Pisaurus oder wahrscheinlicher Isaurus, der nach Francisco Villar die Form vieler anderer vorindoeuropäischer Hydronyme Europas hat); damals wurde der nördliche Teil der Marken von den Römern ager Gallicus und dann ager gallicus picenus genannt.
Dieses Gründungsdatum eines Zentrums mit dem heutigen Namen stimmt nicht mit der Tatsache überein, dass Strabone in seiner um 18 n. Chr. veröffentlichten Geographie Pesaro nicht erwähnt, während er Fano erwähnt und von diesem direkt nach Rimini übergeht. Wenn es sich nicht um ein Versehen des griechischen Historikers handelt, dürfte die Gründung eines Zentrums von gewisser Bedeutung und mit dem Namen Pisaurum jüngeren Datums sein.
Anschließend wurde es während des zweiten Triumvirats von Octavian und Mark Antony erneut kolonisiert und wurde während des Kaiserreichs Castrum und Wirtschaftszentrum an der Via Flaminia.
539 n. Chr. von Vitige zerstört, wurde sie von Belisario wieder aufgebaut und von 545 bis 553 von den Goten besetzt. Nach dem Fall Roms wurde Pesaro zusammen mit Rimini, Fano, Senigallia und Ancona eine der Städte der Pentapolis, die eng vom byzantinischen Exarchat Ravenna abhängig war.
752 wurde es von den Langobarden eingenommen, die es behielten, bis Pepin der Kurze, König der Franken, es 774 dem Kirchenstaat schenkte und damit die jahrhundertealte päpstliche Herrschaft über die Stadt einleitete. Diese Herrschaft war jedoch nur nominell, da die Stadt seit der Karolingerzeit von einem Repräsentanten des Reiches regiert wurde.
In der ersten Hälfte des 12. Jahrhunderts folgte die blühende Gemeinde den Geschicken des kaiserlichen Teils während der italienischen Unternehmungen von Federico Barbarossa. Die Podestarianische Regierung wurde dann 1182 eingeführt, aber bereits am Ende des Jahrhunderts unterlag sie, wie in der Mark von Ancona enthalten, der Macht von Marquardo di Annweiler, dem kaiserlichen Vikar, der trotz der schweren Niederlage, die der Armee von Innozenz zugefügt wurde III. musste am 25. März 1198 seine Ziele angesichts der Militäraktion der katholischen Kirche aufgeben, die auf die Wiedererlangung der ihm gestohlenen Gebiete abzielte. Im 13. Jahrhundert, nach der Wiedergründung der Gemeinde, kam sie auf Geheiß von Papst Innozenz III. von 1210 bis 1216 unter die Herrschaft der Familie Este.
Ghibelline rebellierte lange Zeit während der Herrschaft Friedrichs II. von Schwaben gegen das Reich und schloss sich dem Bund der welfischen Städte der Mark an, die 1259 mit König Enzo Krieg führten. Im selben Jahr wurde Pesaro von Manfredi von Sizilien zum Gehorsam gezwungen, kehrte aber nach seinem Tod 1266 zur Kirche zurück.
In der Renaissance erlebte die Adriastadt eine Reihe von Herrschaften: die Malatesta (1285-1445), die Sforza (1445-1512), deren Herrschaft von 1500 bis 1503 von Cesare Borgia unterbrochen und später von Papst Julius II. an die Della Rovere übergeben wurde (1513-1631), mit dem er verwandt war.
Aus kultureller Sicht ist das Ende des 14. Jahrhunderts mit der Versetzung des Keramikers Pedrinus Johannes a bocalibus bzw. Pierino Giovanni dai boccali (1396) nach Pesaro zu verzeichnen, was den Beginn eines blühenden Keramikmarktes markiert. Die Zeit des größten kulturellen Eifers war jedoch während der Herrschaft der Familie Della Rovere, die Pesaro als Hauptsitz ihres Herzogtums gewählt hatte. In den ersten Jahren ihrer Regierung wurde in der Stadt mit dem Bau neuer öffentlicher und privater Gebäude begonnen und mit dem Bau einer neuen und sichereren Mauer begonnen, die auch zur Verteidigung gegen plötzliche Angriffe vom Meer nützlich war.
Nach dem Tod von Francesco Maria II Della Rovere im Jahr 1631 kehrte das Herzogtum unter die päpstliche Herrschaft zurück, was Pesaro zum Sitz der Kardinäle machte.
Zu dieser Zeit war die Stadt viel kleiner und die Küste war weiter hinten und erreichte den heutigen "Piazzale Primo Maggio".
1799, während der napoleonischen Besetzung, stürmten Bauern und Sanfedisti die Stadt und die Festung und entrissen sie für einige Monate der Garnison.
Am 11. September 1860 wurde es von General Enrico Cialdini besetzt und nach der Volksabstimmung vom November 1860 dem italienischen Staat angegliedert.
